Rehau wurde 1234 erstmals urkundlich als Resawe erwähnt. Markgraf Friedrich I. Kurfürst von Brandenburg erhob REHAU 1427 zum Markt mit Stadtrecht. Er verlieh ihm außerdem die hohe Gerichtsbarkeit und ein Wappen.
Das Wappenprivileg ist in alten Abschriften überliefert. Vom ältesten Siegel ist kein Abdruck erhalten. Eine farbige Zeichnung von 1581 ist der älteste Nachweis. Zu sehen ist das Reh zwischen zwei grünen Bäumen mit mehrendigem Geweih und Zollernschild.
Schon vor der Erhebung zur Stadt bestand eine dem Heiligen Jobst geweihte Kapelle. Die auf dem Grund der alten Kapelle errichtete und heute evangelische Hauptkirche trägt immer noch den Namen Pfarrkirche St. Jobst. Die Pfarrkirche ist das älteste Bauwerk der Stadt.
1763 und 1817 verwüsteten verheerende Brände fast die ganze Stadt. Der schachbrettartige Wiederaufbau nach 1817 unter der Leitung von Johann Wilhelm Baumann dauerte bis 1824 und gilt als Beispiel einer klassizistischen Städteplanung.
Die Industrialisierung der Stadt wurde über hundert Jahre durch zwei inzwischen geschlossene Porzellanfabriken wesentlich mitbestimmt: Zeh, Scherzer & Co (1880–1992) sowie Hertel-Jacob (1907–1970). Die Stadt Rehau besitzt die höchste Industriedichte Bayerns.